본 데이터셋은 인간의 손과 유사한 다관절 핸드(Multi-fingered Hand)가 장착된 양팔 휴머노이드를 활용하여 수집된 고난도 매니퓰레이션 데이터입니다. 단순 파지(Grasping)를 넘어, 도구 사용(Tool Use), 손안 조작(In-hand Manipulation), 비정형 물체 조작 등 높은 자유도(High-DoF)가 요구되는 정교한 태스크를 포함하고 있습니다. 인간의 섬세한 손기술을 로봇에 전이(Sim2Real / Human2Real)하고자 하는 연구에 최적화된 데이터셋입니다. 활용 사례 및 분야 본 데이터셋은 단순한 동작 […]
본 데이터셋은 양팔 휴머노이드 로봇(Gripper 타입)을 활용한 다양한 조작(Manipulation) 작업을 고정밀 텔레오퍼레이션으로 수행하여 수집한 데이터입니다. 물체의 파지(Pick), 이동(Place), 정렬(Align) 등 정교한 조작이 필요한 시나리오를 포함하고 있으며, 영상, 로봇 관절값(Joint Position), 제어 명령(Control Command) 등 학습에 필요한 모든 멀티모달 데이터가 동기화되어 있습니다. 본 데이터셋은 로봇의 모방 학습(Imitation Learning) 및 행동 지능 개발을 위한 Ground Truth로 활용하기에 […]
