GoPro를 머리에 쓰고 촬영한 1인칭(사람 시점) 손 조작 영상에, 여러 정보를 결합한 로봇 학습용 데이터셋입니다.각 영상에는 다음이 함께 들어 있습니다: 머리가 공간에서 어떻게 움직였는지 (6DoF 궤적, SLAM 기술로 복원)양손 손가락 위치 (한 손당 21개 점, 총 42개 키포인트)깊이 정보 (물체가 카메라에서 얼마나 떨어져 있는지) 모든 영상은 로봇 AI 업계 표준인 LeRobot 포맷으로 정리되어, 로봇 모방학습에 […]
로봇팔 원격조작 데이터셋 (사람이 가상 로봇팔을 직접 움직여 만든 작업 시연 데이터)
글로벌 사용자가 화면 속 로봇팔(Franka Panda)을 직접 조종해서 물건을 집고, 옮기고, 끼우고, 쌓는 작업을 수행한 기록입니다. 게임을 하듯 사람이 로봇팔을 움직이면, 그 순간순간 로봇팔이 어떤 자세였고 어떻게 움직였는지가 0.03초 간격으로 빠짐없이 저장됩니다. 쉽게 말해 “사람이 로봇에게 일하는 법을 보여준 시범을 숫자로 기록한 데이터”입니다. AI 로봇이 이 시범들을 보고 배우는 데 쓰입니다. 모든 시연은 성공/실패 여부와 […]
피지컬 AI 데이터셋 (센서 글로브 기반 수집, Manipulation Task)
본 데이터셋은 500명 이상의 전문 인력이 고정밀 센서 글러브를 착용하고 수집한 300만 건 이상의 조작(Manipulation) 궤적과 100TB급 규모를 자랑하는 대규모 멀티모달 데이터셋입니다. RGB-D 멀티뷰 비전, 다차원 촉각, 오디오, 텍스트가 완벽하게 동기화된 이 데이터는 특정 하드웨어에 종속되지 않는 ‘Robot-Agnostic’ 특성을 지녀, 수집된 5지(finger) 모션을 4지 로봇 등 다양한 형태의 엔드 이펙터(End-effector)로 유연하게 리타겟팅할 수 있습니다. 이미 […]
피지컬 AI 데이터셋 (손가락 타입 양손, 양팔, 휴머노이드 로봇, manipulation task)
본 데이터셋은 인간의 손과 유사한 다관절 핸드(Multi-fingered Hand)가 장착된 양팔 휴머노이드를 활용하여 수집된 고난도 매니퓰레이션 데이터입니다. 단순 파지(Grasping)를 넘어, 도구 사용(Tool Use), 손안 조작(In-hand Manipulation), 비정형 물체 조작 등 높은 자유도(High-DoF)가 요구되는 정교한 태스크를 포함하고 있습니다. 인간의 섬세한 손기술을 로봇에 전이(Sim2Real / Human2Real)하고자 하는 연구에 최적화된 데이터셋입니다. 활용 사례 및 분야 본 데이터셋은 단순한 동작 […]
피지컬 AI 데이터셋 (그리퍼 타입 양손, 양팔, 휴머노이드 로봇, manipulation task)
본 데이터셋은 양팔 휴머노이드 로봇(Gripper 타입)을 활용한 다양한 조작(Manipulation) 작업을 고정밀 텔레오퍼레이션으로 수행하여 수집한 데이터입니다. 물체의 파지(Pick), 이동(Place), 정렬(Align) 등 정교한 조작이 필요한 시나리오를 포함하고 있으며, 영상, 로봇 관절값(Joint Position), 제어 명령(Control Command) 등 학습에 필요한 모든 멀티모달 데이터가 동기화되어 있습니다. 본 데이터셋은 로봇의 모방 학습(Imitation Learning) 및 행동 지능 개발을 위한 Ground Truth로 활용하기에 […]